IMPLEMENTASI METODE FUZZY LOGIC UNTUK SISTEM PENGEREMAN ROBOT MOBILE BERDASARKAN JARAK DAN KECEPATAN

摘要

Tingkat kecelakaan pengguna kendaraan bermotor di Indonesia, khususnya mobil, mengalami peningkatan pertahunnya. Hal ini diakibatkan beberapa faktor salah satunya kondisi fisik kendaraan seperti pengereman yang kurang optimal. Kondisi rem menjadi hal penting bagi mobil untuk menghindari dan mengantisipasi terjadinya kecelakaan. Diperlukan sistem yang mampu mengendalikan pengereman agar bekerja secara optimal. Penelitian ini dilakukan dengan membuat sistem kendali pengereman mobil yang diterapkan pada mobil robot sebagai objek implementasi untuk menghasilkan sistem kendali pengereman yang optimal. Penulis memanfaatkan arduino yang terhubung dengan sensor ultrasonik HC-SR04 dan sensor encoder rotary untuk mendeteksi jarak dan kecepatan roda sebagai input yang menghasilkan output yang diteruskan ke motorDC berupa pengereman. Metode yang diterapkan pada penelitian ini yaitu system kendali fuzzy logic untuk memproses data sensor yang diteruskan ke motor. Fuzzy logic mengolah data dengan proses fuzzifikasi, rule base dan menghasilkan nilai defuzifikasi. Rule base menjadi acuan dalam memproses nilai input jarak dan kecepatan yang telah dibagi berdasarkan himpunan fuzzy yaitu kecepatan dibagi menjadi cepat, sedang, dan lambat, begitu juga dengan himpunan jarak yaitu jarak dekat, sedang, dan jauh. Dari rule base tersebut akan menghasilkan niali pengereman mobile robot dengan kondisi berhenti, lambat dan sangat lambat.