Anthropomorphic Robot Hand "Gifu Hand III" and Real Time Control System

摘要

著者らは, 物体の把持・操作のための研究用プラットホームとして利用可能な人間型ロボットハンドを開発してきた。本稿では, 歯車減速機構におけるバックラッシュの低減, 拇子対向性の増大, 関節の可動範囲の拡大などこれまでの問題点を改善し, 新たに開発した人間型ロボットハンドGifuHandIIIの特性について示す。また, 本ハンドをリアルタイム制御するために構築した制御システムについても示す。本ハンドは幾何学的にも運動学的にも人間の手に近く, その応答性は人間より速く, 器用な物体操作を実現することができる。