CoPark：通过自我对弈学习反应式泊车

Jiarong Wei, Yanxing Chen, Sinuo Song, Yin Wu, Anna Rehr, Abhinav Valada

摘要

本文提出CoPark，一种基于残差策略架构的多智能体自我对弈强化学习方法，用于解决反应式自主泊车中高精度几何目标与安全交互之间的冲突。该方法通过固定离线计划提供动作先验，同时残差头学习反应式修正，在自我对弈中实现兼顾精度与安全性的泊车行为。

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