SWARM
面向风险规避规划的多智能体最佳下一视角优化
Amirhossein Mollaei Khass, Vivek Pandey, Guangyi Liu, Athanasios Cosse, Emrah Bayrak, Nader Motee
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种分布式风险感知的多智能体最佳下一视角框架，每个机器人维护私有局部3D高斯泼溅地图，并通过共识ADMM优化联合期望信息增益。实验表明该方法在映射质量和轨迹安全性上接近集中式基线，同时将通信量降低数个数量级。
关键词
multi-agentnext-best-viewrisk-aversedistributed planning3D Gaussian Splatting
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