OSCAR：面向机器人的全具身动作条件世界模型

Zhuoyuan Wu, Jun Gao

摘要

本文提出OSCAR，一个精确的动作条件视频世界模型，能够跨不同机器人具身进行泛化并支持策略评估。通过大规模标准化数据管道和2D运动学骨架渲染统一表示，该模型在动作跟随、外观质量和运动一致性上显著优于现有基线。

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