SWARM
无外部定位的多无人水面艇协同环绕航行
Xueming Liu, Lin Li, Xiang Zhou, Tianjiang Hu, Qingrui Zhang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种无需外部定位的多无人水面艇协同目标环绕框架，利用有限机载传感实现均匀圆形编队。通过异构感知策略、最大相关熵卡尔曼滤波和伪线性卡尔曼滤波估计相对位置，并采用耦合振荡器控制器确保系统可观测性。
关键词
cooperative circumnavigationunmanned surface vehiclesformation controlKalman filterobservability
相关论文
SWARM
📊 14,853 引用
A new optimizer using particle swarm theory
R.C. Eberhart, James Kennedy
2002
SWARM
📊 6,404 引用
Swarm Intelligence
Eric Bonabeau, Marco Dorigo, Guy Théraulaz
1999
SWARM
📊 3,446 引用
Design and use paradigms for gazebo, an open-source multi-robot simulator
Nathan Koenig, A. Howard
2005
PERCEPTION
📊 2,049 引用
FastSLAM: a factored solution to the simultaneous localization and mapping problem
Michael Montemerlo, Sebastian Thrun, Daphne Koller 等 4 位作者
2002