LOCOMOTION
确保多任务外骨骼控制中的交互安全性：一种基于仿真训练的变阻抗框架
Muyuan Ma, Houcheng Li, Haotian Zhai, Lijun Han, Xinpan Meng, Xiuze Xia, Long Cheng
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种基于仿真训练的变阻抗控制方法，通过融合语义指令与本体感知历史预测参考轨迹和变阻抗增益，并利用李雅普诺夫稳定性理论确保系统渐近稳定性。实验表明，该方法在真实场景中相比基线方法降低了代谢成本。
关键词
exoskeletonvariable impedance controlsimulation-trainedinteraction safetymultitask
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