MANIPULATION
通过符号规划与残差算子学习的逆向操作
Yigit Yildirim, Giuseppe Rauso, Riccardo Caccavale, Alberto Finzi
- 发表年份
- 2026
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摘要
该论文提出了一种混合框架，通过从演示中自动提取STRIPS-like算子并构建逆向恢复目标，结合符号规划与强化学习解决机器人逆向操作问题。在ManiSkill3 PushCube任务中，符号逆向规划提供粗略恢复，而残差SAC策略细化物体姿态以满足剩余谓词。
关键词
inverse manipulationsymbolic planningresidual learningreinforcement learningSTRIPS operators
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