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路径点至关重要：基于采样的轨迹规划的系统研究
Josep M. Barbera, Antonio Artuñedo, Jorge Villagra
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文系统研究了路径点放置策略对采样轨迹规划器性能的影响，发现均匀间隔在优化间距下表现优于或等于其他策略。曲率条件分配在复杂几何道路上略有优势，而RDP*从未超越均匀采样。
关键词
sampling-based planningtrajectory planningwaypoint placementautonomous drivingcurvature-conditioned allocation
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