LOCOMOTION
TAGA：面向泛化敏捷人形运动的地形感知主动注视学习
Peizhuo Li, Hongyi Li, Mingfeng Fan, Fangzhou Xu, Shuhao Liao, Yuxuan Ma, Zicheng Zeng, Ze Wang, Yongbin Jin, Yuhong Cao, Hongtao Wang, Guillaume Sartoretti
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出TAGA框架，通过融合视觉、本体感知和运动指令，引导模型学习主动注视地形关键区域，以在有限计算资源下提高观测信息密度。实验表明，仅通过强化学习即可自然涌现注视行为，显著提升训练效率，并实现鲁棒且泛化的地形感知人形运动。
关键词
humanoid locomotionactive gazereinforcement learningterrain awarenessattention mechanism
相关论文
LOCOMOTION
开放获取📊 3,141 引用
Trust Region Policy Optimization
John Schulman, Sergey Levine, Philipp Moritz 等 5 位作者
2015
LOCOMOTION
📊 2,724 引用
Legged Robots That Balance
Marc H. Raibert, Ernest R. Tello
1986
LOCOMOTION
📊 2,658 引用
Being there: putting brain, body, and world together again
1997
LOCOMOTION
📊 2,305 引用
Small-scale soft-bodied robot with multimodal locomotion
Wenqi Hu, Guo Zhan Lum, Massimo Mastrangeli 等 4 位作者
2018