基于频率成形μ综合与力引导参考整形的机器人鲁棒阻抗控制

Nianfeng Shao, Yuancan Huang

摘要

该论文提出了一种结合频率成形μ综合与力引导参考整形的方法，用于增强机器人阻抗控制的鲁棒性。通过优化控制器设计，有效抑制了模型不确定性和外部干扰对系统性能的影响。

impedance controlμ-synthesisforce-guidedrobust controlfrequency shaping

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Xu Tang, Jixiang Yang, Han Ding

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2027

MANIPULATION

📊 0 引用

Xinghui Han, Xin Chen, Fangyan Zheng 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026