ReActor：基于强化学习的物理感知运动重定向

David Müller, Agon Serifi, Sammy Christen, Ruben Grandia, Espen Knoop, Moritz Bächer

2026

摘要

本文提出一种双层优化框架，通过强化学习联合调整参考运动以适应机器人形态，并训练跟踪策略。该方法仅需稀疏的语义刚体对应关系，无需手动调参，能生成物理上合理的运动，并在仿真和硬件上验证了从人类到四足机器人的重定向效果。

motion retargetingreinforcement learningphysics simulationbilevel optimizationquadruped

MANIPULATION

📊 0 引用

Yong Tao, Donghua Tan, Fan Ren 等 9 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

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Fengyi Lu, Guanghui Zhou, Chao Zhang 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

LOCOMOTION

📊 0 引用

Dilip Muchhala, Pramod Kumar Maurya, Adarsh Raut 等 6 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026

LOCOMOTION

📊 0 引用

Shengyang Lu, Guanpeng Chen, Lijing Zhao 等 5 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026