LOCOMOTION
ReActor：基于强化学习的物理感知运动重定向
David Müller, Agon Serifi, Sammy Christen, Ruben Grandia, Espen Knoop, Moritz Bächer
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种双层优化框架，通过强化学习联合调整参考运动以适应机器人形态，并训练跟踪策略。该方法仅需稀疏的语义刚体对应关系，无需手动调参，能生成物理上合理的运动，并在仿真和硬件上验证了从人类到四足机器人的重定向效果。
关键词
motion retargetingreinforcement learningphysics simulationbilevel optimizationquadruped
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