MANIPULATION
基于高效Koopman算子模型预测控制的动态机器人布料折叠
Edoardo Caldarelli, Franco Coltraro, Adrià Colomé, Lorenzo Rosasco, Carme Torras
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种结合物理仿真和Koopman算子回归的模型预测控制器，用于实现机器人快速且精确的动态布料折叠。该方法通过从高保真布料仿真器学习线性代理模型，有效解决了布料动力学复杂性和仿真到现实迁移的难题。
关键词
cloth foldingmodel predictive controlKoopman operatordynamic manipulationsim-to-real
相关论文
MANIPULATION
📊 7,533 引用
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots
Oussama Khatib
1986
MANIPULATION
📊 6,720 引用
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
Richard M. Murray, Zexiang Li, Shankar Sastry
2017
MANIPULATION
📊 3,821 引用
Robot dynamics and control
Mark W. Spong
1989
MANIPULATION
📊 3,499 引用
A tutorial on visual servo control
Seth Hutchinson, Gregory D. Hager, Peter Corke
1996