基于高效Koopman算子模型预测控制的动态机器人布料折叠

Edoardo Caldarelli, Franco Coltraro, Adrià Colomé, Lorenzo Rosasco, Carme Torras

2026

摘要

本文提出了一种结合物理仿真和Koopman算子回归的模型预测控制器，用于实现机器人快速且精确的动态布料折叠。该方法通过从高保真布料仿真器学习线性代理模型，有效解决了布料动力学复杂性和仿真到现实迁移的难题。

cloth foldingmodel predictive controlKoopman operatordynamic manipulationsim-to-real

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

LEARNING

开放获取📊 1 引用

Keyi Shen, Glen Chou

2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026