MANIPULATION
PhyPush：一次推动即可实现无传感器物理属性估计的物理引导Transformer
Koyo Fujii, Luis Figueredo, Praminda Caleb-Solly, Ivan Boschi, Edoardo Ida', Marco Carricato, Aly Magassouba
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出PhyPush框架，仅通过一次推动的末端执行器运动学速度即可估计物体质量和摩擦系数，无需力/力矩传感器等专用硬件。该模型结合牛顿第二定律和库仑摩擦模型的物理约束，在仿真和真实实验中均优于依赖完整力信息的基线方法。
关键词
mass estimationfriction estimationphysics-guided transformerinteractive perceptionrobotic manipulation
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