L-Learning：基于李雅普诺夫方法与拉格朗日力学的机器人高效稳定轨迹跟踪方法

Quan Quan, Hao Li

2026

摘要

本文提出了一种名为L-Learning的新型数据驱动控制框架，通过结合李雅普诺夫稳定性理论与拉格朗日力学，在保证闭环稳定性的同时优化轨迹跟踪性能。该方法具有控制精度高、稳定性理论保证和样本效率高等优点，适用于实际机器人应用。

Lyapunov stabilityLagrangian mechanicstrajectory trackingdata-driven controlsample efficiency

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