MANIPULATION
学习用于快速移动物体冲击感知柔性抓取的动力学轨迹流形
Guorui Pei, Mengshi Zhang, Xi Chen, Jinsong Wu, Jiaming Qi, Peng Zhou
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种通过强化学习在仿真中收集成功抓取轨迹并学习低维动力学轨迹流形的方法。在运行时，估计的物体初始状态直接映射到参考抓取轨迹，无需在线非线性优化，并通过近接触时的柔性控制实现改进的冲击吸收和抓取稳定性。
关键词
kinodynamic trajectory manifoldimpact-aware catchingreinforcement learningcompliant controlfast-moving objects
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