MANIPULATION
超越二元：基于物理接地接触表示的仿真到现实灵巧操作
Jiahe Pan, Stelian Coros, Jitendra Malik, Toru Lin
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出一种基于物理原理的接触表示方法——压力中心（CoP），在保留密集接触信息的同时实现仿真到现实的鲁棒迁移。在多指手上进行的盲操作任务（如插销入孔和球平衡）中，基于CoP的策略实现了零样本仿真到现实迁移，并优于粗粒度二元接触和原始触觉基线。
关键词
sim-to-realdexterous manipulationtactile representationreinforcement learningcontact-rich
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