超越二元：基于物理接地接触表示的仿真到现实灵巧操作

Jiahe Pan, Stelian Coros, Jitendra Malik, Toru Lin

2026

摘要

本文提出一种基于物理原理的接触表示方法——压力中心（CoP），在保留密集接触信息的同时实现仿真到现实的鲁棒迁移。在多指手上进行的盲操作任务（如插销入孔和球平衡）中，基于CoP的策略实现了零样本仿真到现实迁移，并优于粗粒度二元接触和原始触觉基线。

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MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026