面向分散式多机器人运动规划的仿真引导扩散方法

Jinhao Liang, Sven Koenig, Ferdinando Fioretto

2026

摘要

本文提出仿真引导扩散（SID）框架，利用约束感知扩散模型模拟邻居机器人未来轨迹，并基于此规划自身安全运动。该方法在拥挤场景中仅需最小通信即可实现高效协调，显著优于现有基线方法。

decentralized planningmotion planningdiffusion modelmulti-robotcollision avoidance

MANIPULATION

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Sean Rescsanski, Suyog Ghungrad, Azadeh Haghighi 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

PERCEPTION

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Donglai Zhu, Danfeng Sun, Junjie Hu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

SWARM

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Xinyu Dong, Bo Li, Guangyu Zhang 等 5 位作者

Aerospace Science and Technology · 2026

SWARM

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Shokhikha Amalana Murdivien, Jongsu Park, Jumyung Um

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026