SWARM
面向分散式多机器人运动规划的仿真引导扩散方法
Jinhao Liang, Sven Koenig, Ferdinando Fioretto
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出仿真引导扩散（SID）框架，利用约束感知扩散模型模拟邻居机器人未来轨迹，并基于此规划自身安全运动。该方法在拥挤场景中仅需最小通信即可实现高效协调，显著优于现有基线方法。
关键词
decentralized planningmotion planningdiffusion modelmulti-robotcollision avoidance
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