MANIPULATION
HumanEgo: 从几分钟人类自我中心视频实现零样本机器人学习
Zhi, Wang, Botao He, Kelin Yu, Seungjae Lee, Ruohan Gao, Furong Huang, Yiannis Aloimonos
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
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摘要
提出HumanEgo框架，通过将人类演示提升为手-物交互的实体级表示，并训练带有密集辅助目标的流匹配策略，弥合了人机之间的具身差距。仅需30分钟人类视频即可在四项真实任务上达到92.5%的平均成功率，无需机器人数据且零样本迁移到新机器人、相机和环境。
关键词
zero-shot learningegocentric videohuman-to-robot transferflow matching policyembodiment gap
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