LiteViLNet: 面向高效道路分割的轻量级视觉-激光雷达融合网络

摘要

提出一种轻量级多模态道路分割网络LiteViLNet，通过双流轻量编码器和深度可分离卷积实现RGB与LiDAR特征的高效提取，并设计多尺度特征融合模块和线性复杂度的大核桥接模块以平衡精度与速度。在KITTI数据集上以14.04M参数达到96.36% MaxF，推理速度达163.79 FPS（RTX 4060 Ti），优于多数重型Transformer方法。