LEARNING
SUGAR：一种可扩展的人体视频驱动的通用人形机器人全身操作学习框架
Tianshu Wu, Xiangqi Kong, Yue Chen, Qize Yu, Hang Ye, Jia Li, Yizhou Wang, Hao Dong
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
提出SUGAR框架，通过自动化管道从非结构化人体视频中提取交互先验，经特权物理精炼转化为可行技能，并蒸馏为分层自主策略，无需任务特定奖励或参考运动条件，在仿真和真实人形机器人上显著优于基线方法。
关键词
humanoid loco-manipulationhuman videoscalable learninghierarchical policyprivileged refinement
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