SUGAR：一种可扩展的人体视频驱动的通用人形机器人全身操作学习框架

Tianshu Wu, Xiangqi Kong, Yue Chen, Qize Yu, Hang Ye, Jia Li, Yizhou Wang, Hao Dong

2026

摘要

提出SUGAR框架，通过自动化管道从非结构化人体视频中提取交互先验，经特权物理精炼转化为可行技能，并蒸馏为分层自主策略，无需任务特定奖励或参考运动条件，在仿真和真实人形机器人上显著优于基线方法。

humanoid loco-manipulationhuman videoscalable learninghierarchical policyprivileged refinement

LEARNING

开放获取📊 1 引用

Keyi Shen, Glen Chou

2026

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Xiwei Wu, Wei Wu, Qiqi Chen 等 9 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

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Hedi Boukamcha, Anas Neumann, Monia Rekik 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

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Jiaxin Liu, Xiaofeng Zhou, Suyang Yu 等 8 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026