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基于侦察辅助的异构机器人团队在部分已知环境下的规划

Hoang-Dung Bui, Abhish Khanal, Raihan Islam Arnob, Gregory J. Stein

2026

摘要

提出了一种异构规划框架，利用侦察无人机主动收集环境信息以改善地面车辆导航，并通过基于信息增益的动作剪枝和图神经网络模型实现了实时规划。实验表明该方法显著降低了地面机器人的行驶成本，优于现有基线。

关键词

heterogeneous robot teamsscout-assisted planninginformation gaingraph neural networkpartially known environments

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