基于VLM引导的自主前沿探索

Aarush Aitha, Avideh Zakhor

摘要

本文提出一种新型自主探索框架，利用视觉语言模型进行高层策略决策，替代传统几何启发式方法选择最优前沿。在六个室内环境仿真中，该方法相比现有技术提升了高达24%的地图覆盖率。

frontier-based explorationVision-Language Modelautonomous navigation

PERCEPTION

📊 22,245 引用

1995

PERCEPTION

📊 14,348 引用

Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun

2012

PERCEPTION

开放获取📊 9,777 引用

Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者

2016

PERCEPTION

📊 9,681 引用

Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者

2013