基于VLM引导的自主前沿探索

Aarush Aitha, Avideh Zakhor

2026

摘要

本文提出一种新型自主探索框架，利用视觉语言模型进行高层策略决策，替代传统几何启发式方法选择最优前沿。在六个室内环境仿真中，该方法相比现有技术提升了高达24%的地图覆盖率。

frontier-based explorationVision-Language Modelautonomous navigation

PERCEPTION

开放获取

Shuhong Zheng, Michael Oechsle, Erik Sandström 等 6 位作者

2026

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Constantin Blessing, Elias Geiger, Jakob Häringer 等 5 位作者

2026

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开放获取

Simon Bultmann, Daniele Cattaneo, Abhinav Valada

2026

PERCEPTION

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Jean-Guillaume Durand, Panagiotis Kouvaros, Maxime Gariel 等 4 位作者

2026