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用于单应性矩阵形式验证的Lipschitz优化

Jean-Guillaume Durand, Panagiotis Kouvaros, Maxime Gariel, Alessio Lomuscio

2026

摘要

本文提出了一种针对相机运动扰动的形式化验证方法，通过建立相机位姿到像素值的闭式映射并利用Lipschitz优化推导紧致线性边界，首次实现了对投影几何变换的形式验证。该方法适用于平面主导场景，在VNN-COMP基准测试中验证了高达89%的速度提升和7%的更紧边界。

关键词

formal verificationLipschitz optimizationhomographycamera motion robustnessvision neural networks

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