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基于增量可达图与结构先验的地面机器人多楼层探索

Zhiwen Zhu, Jiaqi Chen, Xiangyi Huang, Meiqi Hu, Boyu Zhou

2026

摘要

提出一种针对地面机器人的多楼层自主探索框架，通过增量构建的可达图表示重叠可通行表面（如楼梯、坡道），并利用从已探索楼层投影的任务区域先验来初始化目标楼层的假设图，实现跨楼层的高效探索。该方法在仿真和实际实验中均表现出优于传统方法的探索效率和地图完整性。

关键词

multi-floor explorationground robotreachable graphstructural priorshierarchical planning

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