模仿学习的仪器化：增强衣架插入训练数据集

摘要

本文提出通过仪器化（在物体中集成传感器）来增强模仿学习，在衣架插入任务中，利用仪器化数据训练的扩散策略比纯视觉策略成功率提高14-25个百分点。实验表明，黑盒模仿学习策略能自动优先使用仪器化信号，且通过仪器化专家策略的滚动数据增强，可使纯视觉学生策略达到与仪器化专家相当的性能。