MANIPULATION
在多障碍环境中安全投掷物体的学习
Mohammadreza Kasaei, Klemen Voncina, Hamidreza Kasaei
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种基于势场状态表示的强化学习方法，使机器人能够在杂乱环境中将物体安全投掷到目标篮子中。该方法通过势场编码目标吸引和障碍排斥，实现了对任意障碍配置的泛化，并在真实机器人实验中验证了从仿真到现实的鲁棒迁移。
关键词
robotic throwingobstacle avoidancereinforcement learningpotential fieldsim-to-real transfer
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