MANIPULATION
DIM-WAM：基于多样化历史事件记忆的世界-动作建模
Kai Wang, Zhaopeng Gu, Yixiang Chen, Yuan Xu, Qisen Ma, Peng Su, Zhaowen Li, Yan Huang, Liang Wang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种记忆增强的世界-动作模型DiM-WAM，通过整合多尺度历史上下文、局部未来动态和全局任务进度来解决长期遗忘和全局状态感知不足的问题。实验表明该方法在需要长期依赖的机器人操作任务中显著提升了性能。
关键词
world-action modelmemory-augmentedlong-horizon tasksrobot manipulationtemporal dependency
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