PERCEPTION
TacGen：触觉是物理世界表征的必要维度——通过可扩展的视觉到触觉对齐与生成解决触觉数据稀缺问题
Wanghao Ye, Aarosh Das, Sihan Chen, Yiting Wang, Bowei Tian, Guoheng Sun, Shwai He, Zheyu Shen, Ziyao Wang, Yexiao He, Zhaoyi Liu, Meng Liu, Yuning Zhang, Meng Feng, Ziyi Wang, Yilong Dai, Yifei Dong, Siyuan Peng, Zhenle Duan, Joshua Liu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出TacGen方法，通过视觉-触觉对比对齐和潜在空间残差MLP生成器，从RGB图像合成触觉潜在表征，有效缓解触觉数据稀缺问题。实验表明，结合触觉的表征在质量、密度、硬度等物理属性预测上显著优于纯视觉表征，并大幅提升机械手操作性能。
关键词
tactile sensingvision-to-touchrepresentation learningdata scarcitycross-modal generation
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