MoPe：动态环境中鲁棒单目高斯建图的运动持久性方法

Qixin Xiao

摘要

本文提出运动持久性原理，通过历史动态后验传播与几何一致变换，解决单目高斯SLAM在动态场景中的鬼影伪影问题。MoPe滤波器有效区分瞬时外观与运动历史，提升地图稳定性。

monocular SLAMGaussian mappingdynamic environmentsmotion permanenceuncertainty filtering

PERCEPTION

📊 22,245 引用

1995

PERCEPTION

📊 14,348 引用

Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun

2012

PERCEPTION

开放获取📊 9,777 引用

Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者

2016

PERCEPTION

📊 9,681 引用

Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者

2013