PERCEPTION
MyGO-Splat：面向仅RGB高斯SLAM的多目标闭环几何反馈
Fan Zhu, Ziyu Chen, Zhenjun Zhao, Zhisong Xu, Hui Zhu, Mingrui Li, Chunmao Jiang, Javier Civera
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出MyGO-Splat，一种闭环高斯SLAM框架，通过解析光栅化高斯原语生成像素级深度和法线，使地图主动监督相机位姿优化。该框架引入尺度自适应对齐，将基础模型深度估计投影到全局优化高斯空间，形成自校正尺度反馈循环，在仅使用单目输入时达到与RGB-D方法相当的性能。
关键词
Gaussian SLAMclosed-loopmonocularscale-awareself-correcting
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