MANIPULATION
异构触觉Transformer
Jianxin Bi, Qiang Wang, Jayaram Reddy, Kelvin Lin, Soibkhon Khajikhanov, Ruihan Gao, Harold Soh
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出异构触觉Transformer（HTT），通过传感器特定编码器和共享Transformer主干，学习跨异构触觉传感器的共享表示。在触觉感知和真实操作任务中，HTT展示了可迁移的表示能力，适应新任务和未见过的传感器。
关键词
tactile sensortransfer learningtransformerheterogeneousmanipulation
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