ConCent：基于接触中心的单次演示实到仿到实学习

摘要

该论文提出了一种以接触为中心的实到仿到实强化学习框架，通过从真实演示中提取任务相关的接触事件序列作为学习目标，解决了接触丰富任务中策略迁移的难题。通过将物体近似为基元组并优化其接触几何，使得局部接触动力学能够解释观察到的状态转移，从而提升策略在真实环境中的成功率。