MANIPULATION
通过学习可抓取性场实现面向抓取的非抓取操作
Licheng Zhong, Gim Hee Lee
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种通过优化物体中心的可抓取性目标而非预设位姿的非抓取操作方法，利用强化学习学习可抓取性场来驱动闭环操作-抓取流程。实验表明该方法能可靠地将物体重新配置为可抓取状态，并自然过渡到抓取动作。
关键词
non-prehensile manipulationgraspability fieldreinforcement learningobject reconfigurationclosed-loop grasping
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