基于低成本四旋翼无人机的实时风速估计

Hiranya Udagedara, Mahdis Bisheban

摘要

本文提出使用无迹卡尔曼滤波器（UKF）对四旋翼无人机进行实时风速估计，克服了扩展卡尔曼滤波器在非线性场景下的局限性。通过SE(3)上的动力学建模和几何控制器，仿真验证了该方法在保持飞行轨迹的同时能提供更准确的风速估计。

wind estimationquadrotor UAVUnscented Kalman Filternonlinear dynamicsSE(3)

PERCEPTION

📊 22,245 引用

1995

PERCEPTION

📊 14,348 引用

Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun

2012

PERCEPTION

开放获取📊 9,777 引用

Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者

2016

PERCEPTION

📊 9,681 引用

Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者

2013