MANIPULATION
DCGrasp：距离感知的可控抓取生成
Hiroyasu Akada, Jesús Pérez, Emre Aksan, Vasileios Choutas, Cristian Romero, Alberto Garcia-Garcia, Vladislav Golyanik, Christian Theobalt, Thabo Beeler
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
DCGrasp提出了一种基于距离轮廓和距离感知权重的抓取能量项，能够生成高质量、物理合理的抓取动作。该系统通过扩散变换器生成距离轮廓和候选手部姿态，并优化姿态以保持与近接触区域的一致性，支持灵活的用户控制并泛化到多种物体几何形状。
关键词
grasp generationhand-object interactiondiffusion transformerdistance-awarecontrollable
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