MANIPULATION
基于约束梯度投影的冗余机器人多轴增材制造碰撞感知轨迹优化
Zhikai Shen, Jiasheng Qu, Chenyu Xu, Zhuo Huang, Chengkai Dai, Yongzhe Li, Guoxin Fang
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种用于冗余机器人多轴增材制造的碰撞感知轨迹优化框架，通过相对雅可比矩阵和可微SDF碰撞模型实现高精度沉积与碰撞避免。实验表明该方法在保持微米级定位精度的同时，显著降低了关节冲击并提升了计算效率。
关键词
trajectory optimizationredundant robotadditive manufacturingcollision avoidanceconstrained gradient projection
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