基于有限增益稳定性的NMPC设计方法：扩展版

摘要

本文提出了一种基于有限增益稳定性概念的非线性模型预测控制设计方法，适用于受未知有界扰动影响的系统。通过模拟自动驾驶车辆的横向/纵向控制，验证了该方法在时变参考信号下实现闭环稳定性和良好跟踪性能的有效性。