EquiDexFlow: 基于接触的SE(3)等变灵巧抓取生成流

摘要

本文提出EquiDexFlow，一种SE(3)等变流匹配模型，能从物体点云联合预测腕部姿态、关节角度、指尖接触点、表面法线和接触力，并通过构造将接触投影到物体表面、将力约束在库仑摩擦锥内，无需损失惩罚即可保证放置和摩擦合规性。实验表明，该模型在200次旋转测试中实现端到端SE(3)等变性，腕部残差低于0.04°，关节偏差为零，且在16自由度Allegro手上训练后达到零摩擦违规和最佳综合分数。