LOCOMOTION
前瞻：关于导航中关键线索的迭代推理
Arthur Zhang, Carl Qi, Donne Su, Xiangyun Meng, Amy Zhang, Joydeep Biswas
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出Foresight框架，利用预训练的视觉语言模型在测试时交替进行图像空间运动规划与基于语言目标和视觉上下文的批判，通过人类反馈学习奖励模型后训练VLM，实现开放式无地图导航中的迭代运动优化。该方法解决了稀疏语言指令下未指定目标与环境线索推断的挑战。
关键词
mapless navigationvision-language modelsreinforcement learningmotion planninghuman feedback
相关论文
LOCOMOTION
开放获取📊 3,141 引用
Trust Region Policy Optimization
John Schulman, Sergey Levine, Philipp Moritz 等 5 位作者
2015
LOCOMOTION
📊 2,724 引用
Legged Robots That Balance
Marc H. Raibert, Ernest R. Tello
1986
LOCOMOTION
📊 2,658 引用
Being there: putting brain, body, and world together again
1997
LOCOMOTION
📊 2,305 引用
Small-scale soft-bodied robot with multimodal locomotion
Wenqi Hu, Guo Zhan Lum, Massimo Mastrangeli 等 4 位作者
2018