MANIPULATION
EV-WM：面向长时域机器人操作的事件验证世界模型
Kailin Wang, Haoxiang Jie, Yaoyuan Yan, Jiacheng Zhou, Zhiyou Heng
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出EV-WM框架，通过谓词级验证对世界模型规划的未来状态进行评分，确保任务相关谓词（如物体移动、接触状态变化）的满足。该方法在导航、可变形物体操作等任务中提升了规划的可解释性和可靠性。
关键词
world modelpredicate verificationlong-horizon manipulationevent verificationrobotic manipulation
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