MANIPULATION
通用操控外骨骼：利用实时扭矩反馈学习柔顺全身策略
Litian Liang, Jingxi Xu, Xinda Qi, Yujun Cai, Houzhu Ding, Luqi Wang, Zhixin Sun, Jyh-Herng Chow, Ming Yang, Mark Cutkosky
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种名为通用操控外骨骼（UME）的上肢外骨骼系统，能够提供实时触觉扭矩反馈并记录全身关节配置与扭矩信号，用于遥操作和柔顺策略学习。该系统成本低、轻便且便携，通过通用重定向算法可操控多种机器人，在高度受限空间中实现了有效的双臂、全身及主动柔顺策略。
关键词
exoskeletonteleoperationcompliant policytorque feedbackwhole-body manipulation
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