LOCOMOTION
基于流形感知经验回放的外骨骼控制持续在线个性化
Changseob Song, Inseung Kang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种流形感知经验回放框架，用于外骨骼控制的在线个性化，解决了持续学习中的灾难性遗忘问题。通过回放先前任务并利用步态流形区分不同运动情境，该方法在模拟偏瘫步态中实现了扭矩和步态相位跟踪精度分别提升40%和60%。
关键词
exoskeletononline adaptationexperience replaygaitpersonalization
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