PERCEPTION
RICH-SLAM：基于增量连续希尔伯特映射的雷达SLAM
Bingbing Zhang, Huan Yin, Yang Xu, Shuo Liu, Shaojie Shen, Fumin Zhang, Wen Xu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
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摘要
本文提出RICH-SLAM框架，利用雷达传感器在恶劣天气和光照条件下的鲁棒性，通过Rao-Blackwellized粒子滤波后端和增量希尔伯特空间降秩高斯过程映射策略，实现稀疏雷达输入的连续、不确定性感知地图构建。实验表明该方法能生成连续占用地图并支持移动机器人的不确定性感知规划。
关键词
radar SLAMHilbert mappingRao-Blackwellized particle filteruncertainty-aware mappingmobile robot
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