MANIPULATION
一种面向部分观测下的抓取合成的混合优化框架
Wenzheng Zhang, Fahira Afzal Maken, Tin Lai, Fabio Ramos
- 发表年份
- 2026
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- 开放获取
摘要
该论文提出了一种结合学习型能量模型与迭代最近点分析方法的混合抓取合成框架，通过Stein变分梯度下降引导抓取配置的迭代优化。在67个物体的5360次抓取尝试中，该方法取得了60.9%的平均成功率，显著优于现有方法，展示了数据驱动学习与几何优化相结合的优势。
关键词
grasp synthesishybrid optimizationpartial observationsenergy-based modeliterative closest point
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