SWARM
动态杂乱环境中基于CBBA与凸集图的协同任务分配与运动规划
Matthew D. Osburn, Cameron K. Peterson, John L. Salmon
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种结合凸集图（GCS）轨迹优化与共识捆绑算法（CBBA）分布式任务分配的方法，用于解决多智能体在动态杂乱环境中的任务规划问题。该方法通过时间扩展构型空间实现安全高效的轨迹规划，并利用CBBA协调智能体间的任务分配，在模拟环境中验证了其有效性。
关键词
task allocationmotion planningmulti-agentCBBAGraphs of Convex Sets
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