MANIPULATION
面向真实机器人五球杂耍的任务误差残差学习
Kai Ploeger, Jan Peters
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种基于任务误差监督的残差学习方法，通过方向性任务误差反馈和任务误差模型驱动的样本选择，实现了在仿人Barrett WAM机械臂上的三球、四球和五球稳定杂耍。该方法从第二次尝试开始收敛，任务误差单调递减，显著优于人类需要数年练习的五球杂耍能力。
关键词
residual learningtask-error supervisionball jugglingsample efficiencyrobotic manipulation
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