LEARNING
HALOMI：从人类演示中学习具有主动感知的人形机器人移动操作
Zehui Zhao, Yuxuan Zhao, Gaojing Zhang, Chenxi Liu, Maolin Zheng, Wenzhao Lian
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出HALOMI框架，通过扩展通用操作接口（UMI）并利用人类演示数据，解决人形机器人移动操作中的主动感知与跨域迁移问题。框架结合流形约束控制器与参考轨迹自适应，实现了从人类演示到人形机器人的稳健技能迁移。
关键词
humanoid loco-manipulationactive perceptionhuman demonstrationsimitation learningegocentric sensing
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