MANIPULATION
面向存在不确定性和执行器故障的摆杆机器人的有限时间自适应区间二型模糊分层非奇异快速终端滑模控制
Van-Truong Nguyen, Hai-Binh Giap, Van-Tam Ngo, Mien Van, Phan Xuan Tan
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 期刊
- Robotics and Autonomous Systems
摘要
本文提出一种针对摆杆机器人的有限时间自适应区间二型模糊分层非奇异快速终端滑模控制方法，以应对系统不确定性和执行器故障。该方法通过结合模糊逻辑与滑模控制，实现了在有限时间内的稳定跟踪和鲁棒性。
关键词
pendubotsliding mode controlactuator faultsadaptive controlfuzzy control
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