Dynamic Walk of Quardruped Robot on Uneven Ground by Using Stereo Vision

摘要

本研究は4脚ロボットの不整地動歩行に関するものである。不整地としては, 踏み越え可能な水平な段差, より高い障害物, 斜面を想定し, ステレオビジョンによって地形情報を得て, 歩容生成を行う。まず, 歩行しながら, ロボット前部に取り付けた2個のカメラにより路面を左右方向に渡って観測し, 視差を検出することで路面の相対的な高低の分布を得る。この分布より回避すべきか否かを, また進行可能である場合, 時間変化より平坦な段差か斜面であるかを判断し, 必要な歩容の生成を行った。12自由度のロボットを用いて, 姿勢センサ等の情報による補正を加えてトロット歩容を行った。